春秋时期齐与鲁是邻国，都在今山东境内，齐在东北部，鲁在西南部。齐是一等国，在春秋时期并国三十五(一说三十)；鲁是二等国，曾并九国。齐鲁长勺之战的导火线是齐国的内乱。《史记·十二诸侯年表》中“鲁庄公十年”一栏云：“齐伐我，为纠故。”这件事在《史记·齐太公世家》中有详细记载：

      “初，襄公之醉杀鲁桓公，通其夫人，杀诛数不当，淫于妇人，数欺大臣。群弟恐祸及，故次弟纠奔鲁。其母鲁女也，管仲、召忽傅之。次弟小白奔莒，鲍叔傅之。小白母，卫女也，有宠于公。小白自少好善大夫高傒。及雍林人杀无知，议立君，高、国先阴召小白于莒。鲁闻无知死，亦发兵送公子纠，而使管仲别将兵遮莒道，射中小白带钩。小白详(佯)死，管仲使人驰报鲁。鲁送纠者行益迟。六日至齐，则小白已入，高傒立之，是为桓公。

      桓公之中钩，详死以误管仲，已而载温车中驰行，亦有高、国内应，故得先入立，发兵距(拒)鲁。秋，与鲁战于乾时，鲁兵败走，齐兵掩绝鲁归道。齐遗鲁书曰：“子纠兄弟，弗忍诛，请鲁自杀之。召忽、管仲仇也，请得而甘心醢之。不然，将围鲁。”鲁人患之，遂杀子纠于笙渎。召忽自杀，管仲请囚。

      无知弑齐襄公发生在鲁庄公八年(前686年)，雍林人杀无知则发生在次年春天，大约此后不久小白就做了齐国国君，乾时之战就发生在这一年的秋天。接着子纠被杀，召忽自杀，管仲请囚。长勺之战则是半年以后的事。